无人机集群编队控制演示验证系统

作     者：朱创创 梁晓龙 张佳强 何吕龙 刘流 ZHU Chuangchuang;LIANG Xiaolong;ZHANG Jiaqiang;HE Lyulong;LIU Liu

作者机构：空军工程大学空管领航学院西安710051 

基　　金：国家自然科学基金(61472442 61472443 61703427) 陕西省自然科学基金(2016JM6071 2017JQ6035)~~ 

出 版 物：《北京航空航天大学学报》 (Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics)

年 卷 期：2018年第44卷第8期

页      码：1739-1747页

摘      要：为验证无人机集群编队控制算法在实际环境中的有效性,基于四旋翼无人机平台和双数据链、双地面站冗余设计,搭建了分布式控制的无人机集群编队控制演示验证系统。基于分层控制和封装的思想,将无人机控制系统分为执行层和决策层。执行层采用PIX自驾仪进行封装,只需修改自驾仪参数,不需针对不同无人机平台开发相应的控制策略,就能实现对异构集群的控制。需要验证不同的编队控制算法时,只需对决策层的控制算法进行修改即可,使系统具有较强的适应性和扩展性。演示验证系统采用双地面站和数据链,可实现在多种网络拓扑或通信失败情况下的无人机集群控制,具有较高的稳定性和安全性。应用领导-跟随协同编队控制算法,验证了本文演示验证系统的功能和性能。

主 题 词：无人机集群 编队控制 分布式控制 演示验证系统 飞行试验 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

核心收录：

D　O　I：10.13700/j.bh.1001-5965.2017.0600

馆 藏 号：203321532...