一种实用的摩擦模型

作     者：王毅 何朕 王广雄 WANG Yi;HE Zhen;WANG Guang-xiong

作者机构：哈尔滨工业大学航天学院黑龙江哈尔滨150001 

基　　金：国家自然科学基金(60674102 60374027) 国家自然科学基金重点项目(61034001) 

出 版 物：《电机与控制学报》 (Electric Machines and Control)

年 卷 期：2011年第15卷第8期

页      码：59-63页

摘      要：摩擦影响定位和指向系统的精度,还可能引起不稳定。伺服设计中用的摩擦模型大都用的是Dahl模型。这是一个简单的只有一个状态变量的动态模型。不过用Dahl模型给不出滞-滑运动。文中分析指出Dahl模型实际上是早年模拟机上摩擦模型的一个解析版本,而Dahl模型中的状态方程式所表示的就是模拟线路中的积分钳位线路。基于这种新的认识,文中提出一种改进的Dahl模型,该模型改善了回路的稳定性,并可给出不同于库仑摩擦值的静摩擦。对一个典型的滞-滑运动的分析表明,用改进的Dahl模型所得的结果与理论分析也是一致的。此改进的Dahl模型在高精度伺服设计中将会有广阔的应用前景。

主 题 词：摩擦模型 Dahl模型 LuGre模型 滞-滑运动 伺服系统 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1007-449X.2011.08.011

馆 藏 号：203324849...