闭链双臂空间机器人动力学建模及载荷基于滑模补偿的力/位置混合控制

作     者：陈志煌 陈力 

作者机构：福州大学机械工程与自动化学院福州350002 

基　　金：国家自然科学基金项目(10672040) 

出 版 物：《工程力学》 (Engineering Mechanics)

年 卷 期：2011年第28卷第5期

页      码：226-232页

摘      要：讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,漂浮基闭链双臂空间机器人抓持系统的动力学建模与控制问题。利用拉格朗日方法和牛顿-欧拉法分别建立了双臂空间机器人及抓持负载的动力学模型,并结合漂浮基空间机器人固有的动力学特性及闭合链约束几何关系,获得了抓持系统合成动力学方程。以此为基础,考虑到闭链双臂空间机器人系统结构的复杂性及某些参数的变动性,根据具有较强鲁棒性的变结构控制理论和Lyapunov稳定性理论,设计了系统参数不确定情况下该抓持系统基于滑模补偿的力/位置混合控制方案;从而达到对抓持负载位置与所受内力的双重控制效果。系统数值仿真,证明了上述控制方案的有效性与精确性。

主 题 词：漂浮基 闭链双臂空间机器人 滑模补偿 力/位置混合控制 动力学 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

馆 藏 号：203325062...