基于焊枪倾角信息融合的弯曲焊缝轨迹跟踪

作     者：高延峰 肖建华 

作者机构：南昌航空大学航空制造工程学院南昌330031 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51465043) 江西省自然科学基金资助项目(20114BAB206007) 江西省科技支撑计划资助项目(20123BBE50087) 

出 版 物：《焊接学报》 (Transactions of The China Welding Institution)

年 卷 期：2014年第35卷第12期

页      码：15-18,1页

摘      要：文中介绍了以轮式移动机器人为被控对象,以旋转电弧作为传感器,根据傅里叶变换后的一次谐波分量对焊枪偏差和倾角进行检测,同时根据焊枪的移动状态判断焊枪与焊缝切向之间的夹角.基于T-S模糊逻辑系统对旋转电弧传感器采集的焊枪倾角和焊枪与焊缝切向之间的夹角进行融合.以焊枪偏差和融合后的焊枪倾角作为输入,以机器人左右车轮和水平滑块的运动作为输出,构成双输入多输出控制系统.基于模糊控制理论设计控制器,实现焊缝跟踪的同时对焊枪倾角进行调整,并通过实际焊接试验验证了控制器的跟踪效果.

主 题 词：焊枪倾角 焊缝跟踪 模糊控制 信息融合 

学科分类：080503[080503] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

馆 藏 号：203325332...