冗余机械臂运动奇异性分析

作     者：丑武胜 吴忠 王田苗 张启先 Chou Wusheng;Wang Tianmiao;Zhang Qixian;Wu Zhong

作者机构：北京航空航天大学机器人研究所北京100083 铁道部科学研究院 北京航空航天大学 

基　　金：国家863计划资助项目!(863-512-9804-17) 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2000年第36卷第9期

页      码：33-36页

摘      要：作为冗余机械臂结构设计和控制算法设计的理论基础，本文对机械臂的运动奇异性问题进行了分析。引入了冗余机械臂零运动微分动力系统的概念，根据非线性奇异性理论，研究了冗余机械臂奇异状态的局部拓扑性质及可回避性，提出了一种冗余机械臂系统奇异状态类型及可回避性的新方法，其结果适用于任意冗余的机械臂系统。

主 题 词：冗余机械臂 零运动 动力系统 运动奇异性分析 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3901/jme.2000.09.033

馆 藏 号：203325693...