五自由度上肢康复机器人动力学建模及仿真

作     者：李醒 王建辉 方晓柯 LI Xing;WANG Jian-hui;FANG Xiao-ke

作者机构：东北大学信息科学与工程学院辽宁沈阳110004 

基　　金：中央高校基本科研业务费专项资金资助 辽宁省科学技术计划项目2010(2010020176-301) 沈阳市基金项目2010(F10-205-1-57) 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2012年第19卷第5期

页      码：823-826,831页

摘      要：分析了五自由度上肢康复机器人的系统结构,构建出新的系统简化模型,并利用拉格朗日动力学法建立康复机器人简化动力学方程,提出了一类机器人简化建模的新方法。在Matlab中用V-realm Builder工具建立5-DOF上肢康复机器人三维虚拟仿真模型并进行虚拟仿真。仿真结果表明,简化的动力学模型在康复机器人控制中应用效果良好,理论响应曲线与实际响应曲线误差较小。该方法建模过程简单、快捷、有效,适合现代计算技术的发展,为康复机器人系统的优化设计及运动控制提供了理论依据。

主 题 词：五自由度上肢康复机器人 拉格朗动力学方程 简化模型 虚拟仿真 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081104[081104] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-7848.2012.05.024

馆 藏 号：203325735...