基于CANopen协议的移动机器人多电机控制系统

作     者：马宏伟 刘启彬 李晓鹏 

作者机构：西安科技大学机械工程学院陕西西安710054 

基　　金：国家自然科学基金(50674075) 

出 版 物：《工矿自动化》 (Journal Of Mine Automation)

年 卷 期：2009年第35卷第10期

页      码：46-49页

摘      要：针对传统的电机控制系统不太适用于移动机器人多伺服电机控制系统的问题,提出了基于CANopen协议的移动机器人多电机控制系统的设计方案,建立了基于CANopen协议的多电机控制系统结构,并将其用于六履带移动机器人实验平台。实验结果表明,该系统结构简单,性能稳定、可靠,适应性强。

主 题 词：移动机器人 多电机控制 CANopen 应用层协议 

学科分类：081901[081901] 0819[工学-海洋工程类] 08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

馆 藏 号：203325982...