膜式水冷壁锅炉自动堆焊机器人机构的逆设计方法

作     者：田松亚 桂鹏千 傅强 常宇 

作者机构：河海大学机电工程学院常州213022 苏州海陆重工股份有限公司苏州215600 

出 版 物：《焊接学报》 (Transactions of The China Welding Institution)

年 卷 期：2018年第39卷第6期

页      码：61-66页

摘      要：在锅炉工业中广泛应用膜式水冷壁,但工作环境中高温烟气对水冷壁产生高温腐蚀及磨损,需要在水冷壁表面堆焊一层耐热、耐蚀材料.为了降低焊缝的稀释率,采用向下立焊工艺,设计了用于铅直固定水冷壁的井架和从上往下焊接的门架.门架的顶部电机2,3带动横梁运动,横梁电机4带动焊接小车运动,焊接小车上的旋转电机5,电机7,电机6调整焊枪至焊缝的始焊位置.根据焊枪端部在横梁及与之垂直方向上的位移,采用坐标变换理论可求解焊枪位于前后调整位置处的坐标,从而确定三个电机的调整量及确定机构的尺寸.结果表明,该方法计算的结果准确.

主 题 词：膜式水冷壁 自动堆焊 坐标变换 

学科分类：080503[080503] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.12073/j.hjxb.2018390150

馆 藏 号：203326061...