一种轮腿式复合机器人

作     者：仝如琳 米洁 刘涛 TONG Rulin;MI Jie;LIU Tao

作者机构：北京信息科技大学机电工程学院北京100192 

基　　金：北京信息科技大学研究生科技创新项目 

出 版 物：《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Beijing Information Science and Technology University)

年 卷 期：2018年第33卷第4期

页      码：82-85页

摘      要：针对机器人适应复杂地形的问题,设计了一款新型变形轮结合行星轮的机器人轮腿组合结构,来实现在平整路面工作的同时也适应在阶梯、沟壕等非正常路面工作。该机器人拥有4个独立轮腿运动单元,具有良好的越障性能。通过对其越障结构进行ANSYS性能分析,验证了该结构的合理性。通过比较不同驱动方式的优缺点,确立电机、舵机与车架连为一体的集中驱动方式,规划了其越障过程和前后轮协调步态,以完成行驶和越障等任务。在此基础上,成功设计了一种轮腿式复合机器人。

主 题 词：轮腿式机器人 变形轮 越障 虚拟分析 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16508/j.cnki.11-5866/n.2018.04.015

馆 藏 号：203326269...