小型水下自航行器动力学建模与控制

作     者：侯巍 王树新 张海根 HOU Wei, WANG Shu-xin, ZHANG Hai-gen (School of Mechanical Engineering,Tianjin University,Tianjin 300072,China)

作者机构：天津大学机械工程学院天津300072 

基　　金：国家"863"计划资助项目(2001AA632010) 

出 版 物：《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 (Journal of Tianjin University：Science and Technology)

年 卷 期：2004年第37卷第9期

页      码：769-773页

摘      要：水下自航行器动力学建模是其控制研究的基础,为此基于Newton Euler法建立了水下自航行器的一般动力学模型,其模型具有复杂非线性特征.利用解耦和摄动理论对模型进行了合理简化,将控制系统分解为弱耦合的子系统.基于简化模型设计了航速、航向、纵倾和深度控制器,仿真结果证明了自航行控制的鲁棒性和稳定性.

主 题 词：水下自航行器 建模 控制 仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.0493-2137.2004.09.004

馆 藏 号：203326630...