6自由度3-U^r RS并联机构的逆运动学分析

作     者：于常娟 刘庆玲 邵轩 YU Changjuan;LIU Qingling;SHAO Xuan

作者机构：廊坊师范学院数信学院 

基　　金：河北省教育厅青年基金资助项目(QN2016132) 河北省教育厅科学研究计划重点课题(ZD2015108) 廊坊师范学院科学研究项目(LSLB201501) 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2018年第34卷第4期

页      码：66-69页

摘      要：目前对6自由度空间并联机构的运动学研究较少,与其他机器人相比6足机器人具有承载能力强,通过性能高的优点,当6足机器人3条腿处于支撑相时,机体是6自由度3-U^rRS并联机构,能实现3维平移和3维转动,该机体具有3条支链,每条支链为URS（万向铰、转动铰和球铰）。对该并联机构进行运动学分析时,提出在动坐标系下进行运动学分析的方法,利用关节2和关节3轴线平行的结构特点,建立了位置逆解数学模型,最后利用ADAMS软件仿真验证位置逆解结果的正确性。该结果为提高六足机器人前行过程中的稳定性和协调性以及运动控制的精确性打下理论基础。

主 题 词：六足 运动学 并联 失量法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13952/j.cnki.jofmdr.2018.0147

馆 藏 号：203326772...