基于Allan方差自适应算法的姿态解算

作     者：周光东 杜忠华 谢磊 王腾 刘晓鹏 Zhou Guangdong;Du Zhonghua;Xie Lei;Wang Teng;Liu Xiaopeng

作者机构：南京理工大学机械工程学院南京210000 

基　　金：国家自然科学基金(11472008) 

出 版 物：《兵工自动化》 (Ordnance Industry Automation)

年 卷 期：2018年第37卷第8期

页      码：32-36页

摘      要：为解决MEMS姿态传感器的复杂噪声问题,设计使用一种基于Allan方差的自适应算法在线估计量测噪声方差。基于Allan方差递推公式组成自适应算法来追踪数据的方差值,采用欧拉角微分方程作为滤波的状态方程,通过对陀螺仪静态数据Allan方差分析得到陀螺仪的主要噪声参数用作滤波系统噪声方差,并将各个数据整合解算出姿态角。结果表明:自适应滤波算法比常规滤波方法解算的角度精度高,在噪声波动的环境条件下,自适应滤波算法实用性更好。

主 题 词：Allan方差 姿态解算 量测噪声 扩展Kalman滤波 自适应算法 

学科分类：083002[083002] 0830[工学-生物工程类] 08[工学] 09[农学] 0804[工学-材料学] 0903[农学-动物生产类] 0816[工学-纺织类] 081602[081602] 081102[081102] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.7690/bgzdh.2018.08.008

馆 藏 号：203332085...