基于构型的轮式空间探测机器人创新设计与优化

作     者：尚建忠 罗自荣 张新访 范大鹏 Shang Jianzhong;Luo Zirong;Zhang Xinfang;Fan Dapeng

作者机构：国防科学技术大学长沙410073 华中科技大学武汉430074 

基　　金：国家自然科学基金资助重点项目(60234030) 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2007年第18卷第4期

页      码：414-418页

摘      要：针对方案性能评价与优化,提出了基于构型的创新设计方法,建立了轮式空间探测机器人的综合评价与优化模型。基于虚拟样机软件ADMAS12·0和控制仿真软件MATLAB6·5开发了轮式空间探测机器人移动性能综合评价与优化软件,从构型创新、构型组装、方案优化三个层次对轮式空间探测机器人机械系统和控制系统进行综合评价与优化,得到多种优化方案及其优化参数。以双曲柄滑块轮式机器人为研究对象,得到了相对较优的设计参数,从而验证了所提出方法的有效性。

主 题 词：空间探测机器人 移动机构 虚拟样机 优化设计 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1004-132X.2007.04.010

馆 藏 号：203332207...