四轮式移动机器人非完整运动控制

作     者：伍瑾斐 秦东兴 刘俊 WU Jin-fei;QIN Dong-xing;LIU Jun

作者机构：电子科技大学机械电子工程学院成都610054 成都信息工程学院成都610225 

出 版 物：《电子科技大学学报》 (Journal of University of Electronic Science and Technology of China)

年 卷 期：2007年第36卷第2期

页      码：302-304页

摘      要：针对四轮式机器人做非完整运动时系统的非完整性的问题,将四轮式机器人运动规划转化为非线性控制系统的优化问题。提出了对优化变量进行浮点数编码的改进遗传算法,使系统控制精度得到改善。同时将改进的遗传算法采用最优个体保留策略,设计交叉参数和自适应变异参数,确保算法具有良好的收敛性。通过数字仿真实验,证明了该方法的对四轮式机器人非完整运动规划问题具有可操作性。

主 题 词：改进的遗传算法 四轮式机器人 非完整运动 最优运动控制 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-0548.2007.02.043

馆 藏 号：203332262...