CT导航微创外科机器人关节液压锁紧结构研究

作     者：刘达 唐粲 LIU Da;TANG Can

作者机构：北京航空航天大学机器人研究所北京100083 

基　　金：科技部国际科技合作项目(2006DFA12290) 国家863计划资助项目(2007AA04Z246) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2008年第30卷第4期

页      码：298-303页

摘      要：分析了目前微创外科机器人关节锁紧机构的发展现状和存在的问题,讨论了机器人关节摩擦力矩产生的机理以及影响摩擦力矩的因素.针对当前医疗机器人锁紧结构不足之处,基于关节摩擦理论,提出并设计了三种不同形式的CT导航微创外科机器人关节锁紧结构,分别阐述了它们的工作原理和实现形式.通过对不同结构的性能对比实验,确定采用基于外摩擦环的机器人关节锁紧结构,并初步验证基于该结构的机器人系统可以满足CT导航微创外科临床手术需求.

主 题 词：CT导航 微创外科机器人 液压 摩擦锥 摩擦环 关节锁紧 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1002-0446.2008.04.002

馆 藏 号：203332618...