具有力觉感的主从医疗机器人双向控制方法研究

作     者：李世杰 张艳蕊 毕海霞 高娜 LI Shi-jie;ZHANG Yan-rui;BI Hai-xia;GAO Na

作者机构：河北工业大学天津300130 

基　　金：医疗机器人主操作臂动力学特性及其数字化操作技术研究(E2006000069) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2010年第6期

页      码：156-157页

摘      要：基于对主从机器人控制系统的动力学分析,研究了借助力觉临场感技术实现主从医疗机器人遥操作的控制理论和设计方法。在力和运动的双向控制中采用了新型控制方案,从理论上分析了该方案的可行性,显示了临场感技术在增强人机交互能力方面的优越性。

主 题 词：力觉临场感 主从医疗机器人 遥操作 双向控制 

学科分类：08[工学] 080202[080202] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2010.06.067

馆 藏 号：203333452...