行星轮机器人移动系统的组合优化设计

作     者：祝保领 金晓怡 钮冬科 韩旺 周宏宇 ZHu Bao-ling;Jin Xiao-yi;niu Dong-ke;Han Wang;ZHOu Hong-yu

作者机构：上海工程技术大学机械工程学院上海201620 

基　　金：2012年国家级大学生创新创业训练计划项目(201210856001) 上海工程技术大学高水平项目培育专项(2012gp05) 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2013年第35卷第23期

页      码：35-39页

摘      要：针对行星轮机器人的越障特点,进行理论分析,基于组合优化设计方法和模块化设计思想,通过机构创新,设计了一款仿生可变形行星轮机器人,推导了越障极限关系式。从轮系、车体和底盘三大模块阐述了机器人移动系统的组合优化设计方案,并分析了机器人的运动参数。机器人采用了新型的四杆变形机构和均化系统,提高了机器人的轮距转换效率、地形适应能力和运动稳定性。结果表明通过组合设计和机构创新能够提升机器人的综合运动性能。

主 题 词：行星轮机器人 组合优化设计 变形机构 均化系统 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-0134.2013.23.011

馆 藏 号：203335096...