坡道行驶车辆通过性分析与路径优化

作     者：李世武 张召丽 杨春苇 田铮 韩丽鸿 LI Shi-wu;ZHANG Zhao-li;YANG Chun-wei;TIAN Zheng;HAN Li-hong

作者机构：吉林大学交通学院长春130022 

出 版 物：《科学技术与工程》 (Science Technology and Engineering)

年 卷 期：2018年第18卷第22期

页      码：144-149页

摘      要：以测距传感器采集的坡道信息为基础设计了一种坡度识别算法,建立了坡道最优通过路径规划模型。首先推导测距传感器采集量与坡度的函数关系,进而通过最小二乘法拟合得到坡度;然后获取车辆几何失效系数,确定汽车失效的临界条件;最后将采集的坡道信息转化为障碍空间进而建立避障模型,利用A~*算法规划最佳路径。试验结果表明:试验规划路径与理论最优路径的误差在1°内的置信概率为96.7%,该系统能够快速准确地实现预定功能。

主 题 词：轮廓通过性 失效系数 最小二乘法 A*算法 最优通过路径 

学科分类：082304[082304] 08[工学] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

馆 藏 号：203335358...