四旋翼飞行器自适应滑模控制方法研究

作     者：朱培 王立峰 

作者机构：北方工业大学电气与控制工程学院北京 

出 版 物：《动力系统与控制》 (Dynamical Systems and Control)

年 卷 期：2015年第4卷第1期

页      码：7-16页

摘      要：四旋翼飞行器的模型参数不确定性及外界扰动,使控制系统的设计具有挑战性。本文提出了一种自适应滑模控制方法,应用于四旋翼控制系统的快回路和慢回路中实现航点轨迹跟踪。在滑模控制保证系统的鲁棒性前提下,引入自适应控制单元来补偿模型参数不确定性和外界扰动,并用Lyapunov理论证明了系统的渐进稳定。仿真结果表明该方法能够良好的跟踪参考高度和轨迹。

主 题 词：四旋翼机器人 滑模控制 自适应控制 鲁棒性 

学科分类：08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

D　O　I：10.12677/DSC.2015.41002

馆 藏 号：203336246...