用模糊逻辑法对移动机器人进行路径规划的研究

作     者：苏治宝 陆际联 

作者机构：北京理工大学机械与车辆工程学院北京100081 

基　　金：国家部委预研项目(7030) 

出 版 物：《北京理工大学学报》 (Transactions of Beijing Institute of Technology)

年 卷 期：2003年第23卷第3期

页      码：290-293,297页

摘      要：分析模糊逻辑方法在移动机器人路径规划中存在的问题,建立了移动机器人的运动学模型,提出一种基于行为的移动机器人体系结构,设计了一种用于在未知、非结构化环境中规划机器人移动路径的自组织模糊控制器,模糊规则的制定符合贪心算法的思想.提出了解决"对称无法确定"问题的方法,给出了判断机器人是否进入死锁状态、解除死锁以及判断死锁是否解除的新方法,并在多种环境中用仿真实验验证了这些方法的正确性和合理性.

主 题 词：路径规划 自组织模糊控制器 贪心算法 对称无法确定 死锁 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-0645.2003.03.007

馆 藏 号：203336551...