车载探测机械臂的复合避障研究

作     者：王光建 何亮亮 合烨 吴云 WANG Guang-jian;HE Liang-liang;HE Ye;WU Yun

作者机构：重庆大学机械传动国家重点实验室重庆400044 重庆大学汽车工程学院重庆400044 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51275538) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2018年第35卷第8期

页      码：36-41页

摘      要：针对车载探测机械臂工作时复杂的路面障碍物情况,提出了车载机械臂基于超声测距、避障杆及被动避障的3级复合避障方法,并对具体结构方案及相应系统控制方法进行了设计;对避障系统的结构参数、控制参数和探测盲区率进行了计算分析与试验测试。系统测试结果表明:系统对粗糙表面障碍物和光滑圆弧表面障碍物均能实现主动避障;在主动避障失效时,被动避障装置能有效保护探测臂。

主 题 词：机械臂 超声测距 自动避障 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13841/j.cnki.jxsj.2018.08.007

馆 藏 号：203337111...