多自由度仿人型假手设计

作     者：赵大威 姜力 黄海 金明河 刘宏 ZHAO Da-wei;JIANG Li;HUANG Hai;JIN Ming-he;LIU Hong

作者机构：哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50435040) 

出 版 物：《哈尔滨工业大学学报》 (Journal of Harbin Institute of Technology)

年 卷 期：2008年第40卷第7期

页      码：1067-1070页

摘      要：为了突破目前假手功能的局限,提高使用者的认可程度,设计了集成化的多自由度假手.它的手指设计采用了两种四连杆机构,基关节和中关节之间采用欠驱动连杆传动,能进行自适应抓取;中关节和远关节之间采用耦合连杆传动.手里有三个驱动电机,食指、拇指分别由一个电机驱动,其他三个手指由一个电机驱动.手指上安装了位置和力矩传感器.控制系统由两个DSP控制板组成,不仅实现了基于两路肌电信号的假手动作识别,并且可以进行手指的位置和力矩控制.抓取实验显示这个假手具有很高的抓取能力和灵巧性.

主 题 词：假手 多自由度 欠驱动 EMG 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:0367-6234.2008.07.015

馆 藏 号：203340714...