基于模块化理念的便携式立体定向仪

作     者：王栋 曹彤 刘龙 曹旭东 刘帅 WANG Dong;CAO Tong;LIU Long;CAO Xu-dong;LIU Shuai

作者机构：北京科技大学机械工程学院北京100083 北京航空航天大学机器人研究所北京100191 

基　　金：国家高技术研究发展计划("863"计划)资助项目(2007AA04Z246) 

出 版 物：《机电工程》 (Journal of Mechanical & Electrical Engineering)

年 卷 期：2013年第30卷第11期

页      码：1301-1305页

摘      要：为了欠发达地区能够进行微创脑外科立体定向手术,根据机器人原理,设计出一种方便携带外出进行异地医疗救护的立体定向仪。开展了机器人结构类型的分析,建立了结构和整机性能之间的关系,提出了基于液压锁紧、关节结构的整体设计方案;采用模块化的理念,分别对立体定向仪的装夹底座、关节结构、导向器、外部注油系统和制动锁紧系统等进行了设计,得到了在工作空间内灵活运动且可在任意位置固定的立体定向仪;采用便捷的标定方法对立体定向仪进行调试,最终得到了定位精度小于2 mm的仪器,并成功应用于脑外科临床手术。从理论上对其进行了性能分析,并进行了相关的实验验证和临床应用。研究结果表明:该便携式立体定向仪具备运动灵活、锁紧可靠的性能和小于2 mm的定位精度,达到了临床应用的要求,具有较高的实际应用价值。

主 题 词：便携 立体定向仪 模块化 精度 临床手术 

学科分类：0831[工学-公安技术类] 1004[医学-公共卫生预防医学类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 10[医学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-4551.2013.11.002

馆 藏 号：203340891...