禽蛋检测与分级智能机器人系统的设计

作     者：王树才 文友先 苏工兵 WANG Shucai;WEN Youxian;SU Gongbing

作者机构：华中农业大学工程技术学院武汉430070 

基　　金：国家星火计划(2001EH760026) 湖北省重点新产品计划(2005BDS043)资助项目 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2008年第44卷第2期

页      码：182-188页

摘      要：为了实现禽蛋检测与分级的自动化,建立一种轻型自动化系统,即禽蛋检测与分级智能机器人系统(System of intelligent robot detecting and grading eggs,SIRDGE)。SIRDGE将禽蛋的破损检测、内部品质检测以及检测和分级时的搬运工作联系起来,统一由一个关节型机器人来完成,能实现禽蛋检测和分级的全程自动化。介绍该系统的组成结构和工作原理,对系统关键的硬件设备和软件实现过程作了必要的说明,包括场景图像的采集和摄像机的标定,图像处理和特征值的提取,机器人运动控制和轨迹规划,真空吸盘的单片机控制,敲击声音的处理与破损检测,彩色图像处理与内部品质检测等内容,并对SIRDGE系统进行性能测试,测试结果证明,SIRDGE能够实现禽蛋检测和分级的全程自动化。

主 题 词：禽蛋 检测 分级 智能机器人 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0701[理学-数学类] 0811[工学-水利类] 0801[工学-力学类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3901/jme.2008.02.182

馆 藏 号：203341103...