采摘机器人动态路径规划系统研究——基于人工势场法

作     者：吴东林 张玉华 Wu Donglin;Zhang Yuhua

作者机构：漯河食品职业学院河南漯河462300 

基　　金：河南省高等学校重点科研计划项目(17B520022) 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2019年第41卷第6期

页      码：219-223页

摘      要：以采摘机器人为研究对象,首先建立了采摘机器人作业环境及障碍物模型,并利用人工势场法搭建了环境和障碍物运动势场;然后基于人工势场法设计了采摘机器人动态路径规划系统;最后利用Mat Lab进行了仿真实验。结果表明:该系统优化效果明显,具有很好的避障和路径规划能力。实验很好地验证了系统的有效性和实时性。

主 题 词：采摘机器人 动态路径规划 人工势场法 MatLab 

学科分类：0828[工学-建筑类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-188X.2019.06.041

馆 藏 号：203341702...