四轴码垛机器人的机构设计及运动分析

作     者：孙洁 李倩 刘广亮 葛兆斌 李向东 SUN Jie;LI Qian;LIU Guang-liang;GE Zhao-bin;LI Xiang-dong

作者机构：山东省科学院自动化研究所山东济南250014 

出 版 物：《山东科学》 (Shandong Science)

年 卷 期：2011年第24卷第1期

页      码：97-101页

摘      要：针对物流自动化对高速码垛的需求,基于平衡吊原理设计了一种四轴码垛机器人,并对机器人臂部进行了运动学分析,得到了连杆机构参数优化关系式。该机器人在满负载运动下,垂直方向运动600 mm,水平方向运动1600 mm,腰部旋转60°时,工作能力可达800回/小时,重复定位精度可达±0.35 mm。实验结果证明,机器人能够满足物流自动化的需求。

主 题 词：码垛机器人 机构设计 运动学分析 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203341728...