轮腿式步行机构设计及其运动仿真

作     者：汪永明 余晓流 汪丽芳 汤文成 

作者机构：东南大学机械工程学院南京211189 安徽工业大学机械工程学院马鞍山243002 机器人学国家重点实验室沈阳110016 

基　　金：教育部高校科技创新工程重大项目培育资金项目(708054) 机器人学国家重点实验室开放课题项目(RLO200816) 安徽省高校自然科学基金重点资助课题项目(KJ2009A015Z) 江苏省科技攻关项目(BE2007012) 

出 版 物：《现代制造工程》 (Modern Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2010年第2期

页      码：138-141页

摘      要：基于二级半转机构原理,提出一种新型的轮腿式步行机构,它由一级转臂、二级转臂和跨步杆组成。分析机构中各转动关节的运动耦合关系,并给出机构不发生干涉的条件,在此基础上,利用二级行星轮系实现了该轮腿式步行机构。在CosmosMotion仿真环境下,对该轮腿式步行机构进行了运动仿真,给出机构各关节的运动轨迹曲线,并分析该轮腿式步行机构的车身起伏度。仿真结果表明,基于二级半转机构的轮腿式步行机构的车身垂直起伏度,比一级半转步行机构车身的垂直起伏度小。

主 题 词：轮腿式步行机构 干涉分析 运动仿真 起伏度 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-3133.2010.02.037

馆 藏 号：203342397...