基于PMAC的5自由度机械手的设计

作     者：范晋伟 刘益嘉 陈玲 伊晓龙 

作者机构：北京工业大学机械工程与应用电子技术学院北京 

基　　金：国家科技重大专项(2013ZX04013047) 国家自然科学基金(51275014) 

出 版 物：《机械工程与技术》 (Mechanical Engineering and Technology)

年 卷 期：2014年第3卷第4期

页      码：178-184页

摘      要：针对于工厂中安放螺栓工步的特征,本文设计了5自由度机械手,并构建了机械结构,硬件结构,软件结构和控制系统。利用VC++平台设计了工控机(IPC)的系统管理软件,同时利用PMAC可编程多轴运动控制卡完成了各个关节位置的伺服控制,此控制系统综合了工控机(IPC)和PMAC的双重优点,能够满足机械手5轴联动,高精度,高效率,运行平稳迅速,可靠性高,节约成本的要求,并且具有良好的开放性和扩展性。

主 题 词：5自由度机械手 高精度 控制系统 PMAC 

学科分类：08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

D　O　I：10.12677/MET.2014.34024

馆 藏 号：203343242...