水下滑翔机非线性运动控制多方案研究

作     者：刘雁集 马捷 

作者机构：上海交通大学海洋工程国家重点实验室上海200240 

出 版 物：《船舶工程》 (Ship Engineering)

年 卷 期：2018年第40卷第S1期

页      码：325-329,381页

摘      要：为解决滑翔机大滑翔角度切换时的稳定控制问题,进行非线性运动控制多方案研究。分别基于非线性模型设计了Lyapunov控制器,考虑执行机构特性,设计了带有时滞环节的执行机构位置控制器,并设计了LQR控制器,以作对比分析。通过仿真研究,对比分析两种非线性控制方案的特性。

主 题 词：水下滑翔机 Lyapunov控制 时滞控制 

学科分类：08[工学] 082402[082402] 0824[工学-林业工程类] 082401[082401] 

D　O　I：10.13788/j.cnki.cbgc.2018.S1.325

馆 藏 号：203347597...