自治水下机器人运动控制的动力学分析

作     者：廖华丽 蔡庆安 徐卫 刘晓磊 

作者机构：河海大学机电工程学院常州213022 

出 版 物：《机电一体化》 (Mechatronics)

年 卷 期：2008年第14卷第3期

页      码：58-60,63页

摘      要：运动控制是水下机器人自治化的核心,准确的动力学分析为分析控制系统的物理学特性提供了理论依据。以葛特勒为原始母型方程,深入分析了水下机器人在水下运动中的受力情况,建立了水下机器人水下运动的一般方程,为自治水下机器人控制系统的设计和仿真提供了调试环境。

主 题 词：水下机器人 运动控制 动力学 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1007-080X.2008.03.020

馆 藏 号：203347929...