基于阻抗控制的四足机器人足力控制研究

作     者：丁庆鹏 袁立鹏 欧阳荣坚 

作者机构：常州恐龙园股份有限公司江苏常州 哈尔滨工业大学机电工程学院黑龙江哈尔滨 常州迪华数字科技有限公司江苏常州 

基　　金：国家科技支撑计划 2013BAH57F00 

出 版 物：《力学研究》 (International Journal of Mechanics Research)

年 卷 期：2016年第5卷第4期

页      码：121-128页

摘      要：四足机器人行走过程中的稳定性与足端接触力有着密切的联系,而且仅采用位置控制无法满足腿部运动柔顺性对足力的要求。因此,有必要研究足式机器人行走过程中的足力控制方法。本文采用阻抗控制方法对四足机器人足力进行控制,运用仿真手段对机器人行走过程中的足力变化进行分析,完成了具有较高实时性和可行性的控制器设计。

主 题 词：四足机器人 稳定性 阻抗控制 

学科分类：08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

D　O　I：10.12677/IJM.2016.54011

馆 藏 号：203348698...