喷水推进无人艇的基础运动控制系统设计(英文)

作     者：吴恭兴 邹劲 万磊 孙寒冰 WU Gong-xing;ZOU Jin;WAN Lei;SUN Han-bing

作者机构：哈尔滨工程大学水下机器人技术国防科技重点实验室黑龙江哈尔滨150001 

基　　金：supported by the State Security Important Basic Project Research Fund(61311101) the State Natural Science Fundation of China(50579007) the State 863 Fund(2008AA092301) Research Fund from National Defence Key Laboratory of AutonomousUnderwater Vehicle Technology(2008003) 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2010年第27卷第2期

页      码：257-262页

摘      要：针对欠驱动无人艇开展了其基础运动控制策略设计的研究.首先详细地介绍了喷水推进无人艇的运动控制系统的构成,并根据喷水推进器推进原理的特点,可得出该无人艇系统是欠驱动的、快变的非线性耦合系统;然后根据人类小脑的运动协调功能,提出基于倒车斗、喷嘴转角和发动机转速协调控制的仿人智能控制策略,实现了对无人艇的完全运动控制,提高了其操纵性和灵活性;并根据该思想设计了无人艇的基础运动控制系统的软件体系结构.最后进行了无人艇在各种航行状态下的运动控制仿真试验,仿真结果表明了该仿人智能运动控制策略的有效性.

主 题 词：仿人智能 小脑模型 控制策略 无人艇 喷水推进 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

馆 藏 号：203348769...