水下机械手自适应控制技术研究

作     者：黄清海 王成军 刘晓华 孙兆强 HUANG Qinghai;WANG Chengjun;LIU Xiaohua;SUN Zhaoqiang

作者机构：中国船舶重工集团公司第七○三研究所黑龙江哈尔滨150036 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2010年第38卷第24期

页      码：80-82页

摘      要：针对具有随机干扰及随机参数作用下时变的水下机械手系统,提出水下机械手模型参考自适应系统。将自适应控制理论引入水下机械手位置伺服控制中,并给出理论分析、设计方法及控制算法。仿真结果表明,该系统具有很强的自适应能力,在激烈的随机干扰和随机参数作用下,能有效地抑制模型化误差、外界干扰及系统本身参数变化等影响,使被控对象的输出渐近一致地跟随参考模型的输出,改善了系统的动态性能、精度及稳定性。

主 题 词：水下机械手 自适应控制 随机干扰 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2010.24.028

馆 藏 号：203349110...