改进的Backstepping在移动机器人轨迹跟踪中的应用

作     者：辛丰强 陈阳舟 盖彦荣 Xin Fengqiang;Dai Guiping;Chen Yangzhou

作者机构：北京工业大学电子信息与控制工程学院北京100124 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60774037) 国家自然科学基金青年基金资助项目(60904069) 北京工业大学博士科研启动基金项目(X0002999200904) 

出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)

年 卷 期：2012年第20卷第4期

页      码：1108-1111页

摘      要：以四轮移动机器人的运动学模型为研究对象,基于BackStepping的设计思想,通过构造一种简单的中间虚拟反馈变量,同时结合Lyapunov直接法设计了一种移动机器人轨迹跟踪控制律,并证明了系统在设计控制律下的全局稳定性;但控制律中含有未知参数,不同的参考轨迹都要重新调节才能达到良好的跟踪效果,因此利用极点配置的方法对这些参数进行了优化整定,从而保证了控制器的自适应性;文中以直线和圆为参考轨迹做了仿真实验;仿真结果表明该算法具有快速,精确,全局稳定的良好特性。

主 题 词：移动机器人 backstepping 轨迹跟踪 极点配置 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2012.04.086

馆 藏 号：203349820...