基于LQR的AGV控制系统设计

作     者：朱雄军 Zhu Hongjun

作者机构：江苏宝科电子有限公司江苏扬州225009 

出 版 物：《电脑与电信》 (Computer & Telecommunication)

年 卷 期：2013年第7期

页      码：42-44页

摘      要：针对基于STM32硬件平台的AGV(Automated Guided Vehicle,自动导引车),其导向控制算法是系统设计的主体部分,AGV使用超声波和红外光电导向传感器对外部环境信息进行采集,采用LQR(Linear Quadratic Regulator,二次型线性最优)控制算法设计导向控制器调节速度从而实现对导引路径的跟踪,路径信息和控制命令的交互通过无线通信系统实现。

主 题 词：STM32 AGV 最优控制 轨迹跟踪 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1008-6609.2013.07.028

馆 藏 号：203350374...