基于牛顿—欧拉法的4-UPS-RPS机构刚体动力学分析

作     者：陈修龙 王成硕 CHEN Xiu-long;WANG Cheng-shuo

作者机构：山东科技大学机械电子工程学院山东青岛266590 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51005138) 山东省优秀中青年科学家科研奖励基金资助项目(BS2012ZZ008) 山东科技大学杰出青年基金资助项目(2011KYJQ102) 江苏省数字化制造技术重点建设实验室开放课题资助项目(HGDML-1104) 山东科技大学研究生科技创新基金资助项目(YC140315) 

出 版 物：《计算机集成制造系统》 (Computer Integrated Manufacturing Systems)

年 卷 期：2014年第20卷第7期

页      码：1709-1715页

摘      要：为了研究三维转动两维移动4-UPS-RPS空间五自由度并联机构的刚体动力学问题,采用牛顿—欧拉法和虚拟样机仿真相结合的刚体动力学分析方法,分析了该并联机构的运动学,包括位置反解、并联机构驱动杆线速度和角速度,以及并联机构摆动杆和伸缩杆质心处线速度和角加速度;采用牛顿—欧拉法建立了4-UPS-RPS空间并联机构的刚体动力学模型,利用MATLAB对空载和有载荷条件下的算例进行了理论计算,分别求解出机构五个驱动杆的驱动力,利用ADAMS进行了机构虚拟样机的动力学仿真分析,验证了理论计算的正确性。该研究为4-UPS-RPS空间五自由度并联机构的设计制造和控制奠定了理论基础。

主 题 词：五自由度 并联机构 牛顿—欧拉法 刚体动力学分析 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13196/j.cims.2014.07.chenxiulong.1709.7.20140721

馆 藏 号：203350984...