车道保持预瞄控制及其稳态误差分析

作     者：任殿波 崔胜民 吴杭哲 Ren Dianbo;Cui Shengmin;Wu Hangzhe

作者机构：哈尔滨工业大学(威海)汽车工程学院威海264209 

基　　金：山东省自然科学基金(ZR2010FM008 ZR2015FM024) 哈尔滨工业大学科研创新基金项目(HIT.NSRIF.2011117)资助 

出 版 物：《汽车工程》 (Automotive Engineering)

年 卷 期：2016年第38卷第2期

页      码：192-199页

摘      要：研究自动化公路系统车道保持预瞄控制方法,分析控制系统稳态误差。利用车载传感器获得车辆相对于车道中心线的侧向偏离,基于单点预瞄方法,建立车辆横向位置误差和横摆角误差动态模型;采用非奇异终端滑模方法,设计车道保持控制规律;应用李雅普诺夫稳定性理论,分析位置误差渐近稳定性;基于系统零动态模型,推导横摆角误差、侧偏角和转向角稳态值的计算公式。结果表明,道路曲率为零时,设计的控制规律能使车辆横向位置误差和横摆角误差同时趋于零;当道路曲率为一常数时,横向位置误差趋于零,横摆角误差趋于稳态值,其大小与道路曲率和车辆纵向速度有关,但与预瞄距离无关。

主 题 词：自动化公路系统 车道保持 单点预瞄 稳态误差 

学科分类：082304[082304] 08[工学] 080204[080204] 0838[0838] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-680X.2016.02.010

馆 藏 号：203351584...