轮式移动操作机器人的鲁棒跟踪控制器设计

作     者：张硕生 余达太 

作者机构：北京石油化工学院自动化系北京102600 北京科技大学机器人研究所北京100083 

出 版 物：《北京科技大学学报》 (Journal of University of Science and Technology Beijing)

年 卷 期：2003年第25卷第1期

页      码：69-73页

摘      要：针对轮式移动操作机器人的非完整性和不确定性,为其设计了鲁棒跟踪控制器.即采用分段运动学到动力学方法为移动平台设计动力学跟踪控制器,并分别为移动平台和机械手设计神经网络控制器,利用遗传算法来搜索神经网络的优化权系值,从而补偿平台与机械手间的不确定量.通过Matlab的Simulink以及CMEX文件对所设计的控制器仿真,结果表明此控制器具有较强的鲁棒性.

主 题 词：轮式移动操作机器人 鲁棒跟踪控制器 分段运动学 动力学方法 神经网络 补偿平台 机械手 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3321/j.issn:1001-053X.2003.01.020

馆 藏 号：203351865...