基于SCS的四足仿生机器人运动仿真平台

作     者：张秀丽 龚加庆 刘虎 ZHANG Xiuli;GONG Jiaqing;LIU Hu

作者机构：北京交通大学机械与电子控制工程学院北京100044 

基　　金：中央高校基本科研业务费专项资金资助(M15JB00250) 

出 版 物：《北京交通大学学报》 (JOURNAL OF BEIJING JIAOTONG UNIVERSITY)

年 卷 期：2015年第39卷第4期

页      码：23-28页

摘      要：SCS(Simulation Construction Set)是Yobotics公司开发的对机械设备、仿生机械系统等复杂的多刚体系统进行运动仿真的软件包.基于SCS开发出一套面向四足仿生机器人的专用运动仿真平台,包括四足仿生机器人机构建模、基于VMC(Virtual Model Control)的动力学建模、地面接触模型及环境建模和数据处理模块设计.利用该仿真平台对一款16自由度四足仿生机器人的动态行走进行了仿真.结果表明:仿真过程流畅、快速、机器人行走平稳,验证了该仿真平台的实用性和可靠性.

主 题 词：四足仿生机器人 仿真平台 运动仿真 仿真开发包 

学科分类：0810[工学-土木类] 081104[081104] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.11860/j.issn.1673-0291-2015.04.005

馆 藏 号：203355446...