车式移动机器人轨迹跟踪控制方法

作     者：曹政才 赵应涛 付宜利 CAO Zheng-cai;ZHAO Ying-tao;FU Yi-li

作者机构：北京化工大学信息科学与技术学院北京100029 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 

基　　金：中央高校基本科研业务费(No.ZZ1222) 机器人技术与系统国家重点实验室开放课题(No.SKLR-2010-MS-14) 嵌入式系统与服务计算教育部重点实验室开放课题(No.2010-11) 

出 版 物：《电子学报》 (Acta Electronica Sinica)

年 卷 期：2012年第40卷第4期

页      码：632-635页

摘      要：针对车式移动机器人轨迹跟踪这一典型控制任务,本文提出一种滑模轨迹跟踪控制方法.该方法采用PI型滑模面设计等效控制律,利用变速函数代替符号函数获得切换控制率,并运用Lyapunov理论证明系统的稳定性.仿真结果表明该方法不但能使机器人有效跟踪任意参考轨迹,而且能减小在控制中的抖振现象,即使在外界干扰影响的情况下,也具有良好的控制品质.

主 题 词：车式移动机器人 轨迹跟踪 滑模控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.0372-2112.2012.04.002

馆 藏 号：203355780...