基于SLAM的水下导航算法及仿真分析

作     者：孙枫 王文晶 刘付强 朱怡 Sun Feng;Wang Wenjing;Liu Fuqiang;Zhu Yi

作者机构：哈尔滨工程大学自动化学院哈尔滨150001 北京空间飞行器总体设计部北京100094 

基　　金：国家自然科学基金(60775001)资助项目 

出 版 物：《仪器仪表学报》 (Chinese Journal of Scientific Instrument)

年 卷 期：2008年第29卷第10期

页      码：2072-2077页

摘      要：起源于移动机器人定位的同步构图定位(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法可以克服基于先验图的水下导航算法的不足,实现水下载体的自主导航。本文给出了基于SLAM算法的水下导航算法的系统构建和执行过程,建立了状态方程和观测方程,讨论了新特征加入的问题,并利用模拟数据进行了仿真。仿真结果表明,无论是采用航渡还是区域探索航行方式,该导航算法的定位精度均高于单纯推位方法,具有广阔的应用前景。

主 题 词：水下导航 同步构冈定位 扩展卡尔曼滤波 仿真 

学科分类：08[工学] 081202[081202] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:0254-3087.2008.10.011

馆 藏 号：203357973...