一种新型自重构模块机器人的设计和运动策略

作     者：夏平 朱新坚 费燕琼 Xia Ping;Zhu Xinjian;Fei Yanqiong

作者机构：上海交通大学上海200030 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50305021) 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2006年第17卷第15期

页      码：1549-1552页

摘      要：设计了一种运动类型为网格型、运动空间为三维、被称为M-Cubes的新型自重构模块机器人,介绍了单个模块的硬件设计。M-Cubes模块由一个中心体和6个可独立旋转的连接面组成,中心体内部的驱动电机通过减速器、锥形齿轮、带轮、离合器来驱动6个连接面的转动及每个连接面上销的伸缩。在对模块进行恰当描述的基础上,给出了一种利用驱动函数的分布式控制方法。最后,利用Java 3D对变形运动进行了仿真,验证了该变形方法的可行性和有效性。

主 题 词：模块 自重构 阵列式 机器人 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1004-132X.2006.15.003

馆 藏 号：203362878...