微小管道机器人适应不同管径的3种调节机构的力学分析

作     者：徐从启 解旭辉 戴一帆 李圣怡 Xu Congqi;Xie Xuhui;Dai Yifan;Li Shengyi

作者机构：国防科技大学机电工程与自动化学院机电系长沙410073 

基　　金：863计划项目(2007AA04Z256) 部委预研项目(51318020310)资助 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2008年第27卷第10期

页      码：1145-1148页

摘      要：针对内径为15 mm^20 mm的微小管道,设计了3种适应不同管径的常用调节机构。分析了凸轮推杆和丝杠螺母副调节机构的力学特性,并给出了计算结果,比较分析了各自的优缺点。根据实际需要,最终选用了丝杠螺母副调节机构,设计了能适应管径为15 mm^20 mm管道的机器人。利用机械系统动力学仿真软件ADAMS建立了机器人虚拟样机牵引力测试模型,仿真表明:该调节机构具有15 N左右的牵引力输出,且该调节机构的适应管径能力很好地满足设计需要。

主 题 词：微小管道机器人 凸轮推杆 蜗轮蜗杆 丝杠螺母副 虚拟样机 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1003-8728.2008.10.006

馆 藏 号：203363538...