基于气动柔性驱动器的苹果采摘末端执行器研究

作     者：杨庆华 金寅德 钱少明 鲍官军 Yang Qinghua;Jin Yinde;Qian Shaoming;Bao Guanjun

作者机构：浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室杭州310014 

基　　金：国家"863"高技术研究发展计划资助项目(2009AA04Z209) 浙江省自然科学基金资助项目(R1090674) 

出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期：2010年第41卷第9期

页      码：154-158,204页

摘      要：设计了一种基于气动柔性驱动器的苹果采摘末端执行器:以气动柔性驱动器作为其弯曲关节,用力学分析的方法对弯曲关节及末端执行器进行建模,分析建立关节弯曲量及输出力与其内腔气体压力之间的数学关系;建立了末端执行器抓取苹果目标的数学模型。实验结果表明:该末端执行器有较大的输出力,能很好地抓持苹果,并具有很好的柔顺性。

主 题 词：苹果 采摘机器人 末端执行器 气动柔性驱动器 弯曲关节 

学科分类：0710[理学-生物科学类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-1298.2010.09.031

馆 藏 号：203364400...