基于多传感器融合的机器人编队ADRC控制

作     者：毛文勇 仇翔 张文安 Mao Wenyong, Qiu Xiang, Zhang Wenan

作者机构：浙江工业大学信息工程学院杭州310023 

基　　金：浙江省公益项目(2016C31065) 

出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)

年 卷 期：2018年第26卷第9期

页      码：83-87页

摘      要：针对移动机器人编队问题,设计了一种基于多传感器信息融合和自抗扰控制器的编队控制系统;首先,为提高机器人的定位精度,采用卡尔曼滤波算法对激光数据和里程计数据进行融合,以更加精确的获得移动机器人的坐标信息,并建立主从机器人轨迹跟踪误差模型;进而设计了自抗扰控制器,完成扩张状态观测器以及控制规律的设计,实现移动机器人的跟踪编队控制;最后,设计了编队控制实验平台,并在该平台上验证了所提出方法的有效性和优越性。

主 题 词：移动机器人 机器人编队 多传感器融合 自抗扰技术 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2018.09.018

馆 藏 号：203366006...