基于CoDeSys平台的六自由度工业机器人运动控制器设计
作者机构：浙江工业大学信息工程学院杭州310023
基 金：国家自然科学基金面上项目(61374103) 浙江省自然科学基金重点项目(LZ15F030003)
出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)
年 卷 期：2018年第26卷第9期
页 码：103-107,125页
摘 要：针对ER50六自由度工业机器人,基于CoDeSys软件平台开发了一款机器人运动控制器;采用ARM+CoDeSys架构和PLCopen规范进行六自由度工业机器人控制系统软件开发以及人机交互界面设计;首先根据D-H参数对ER50机器人进行运动学建模,并在此基础上封装ER50机器人正逆运动学功能块;然后对控制器的示教模块、点动模块以及在线编程模块进行软件开发并设计各个模块的人机交互界面;在ER50机器人上实现了运动控制器在线示教、点动以及在线编程等功能;最后通过直线和圆弧轨迹跟踪实验验证了运动控制器设计的有效性。
主 题 词：工业机器人 CoDesys PLCopen 运动控制器
学科分类：08[工学] 080401[080401] 0804[工学-材料学] 080402[080402] 0838[0838]
D O I：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2018.09.022
馆 藏 号：203366035...
