一种新型2-RPC/2-SPC并联机器人的机构分析与研究

作     者：杨明星 郭宗和 Yang Mingxing;Guo Zonghe

作者机构：山东理工大学机械工程学院山东淄博255049 

基　　金：山东省自然基金(ZR2012EEL05) 

出 版 物：《中国农机化学报》 (Journal of Chinese Agricultural Mechanization)

年 卷 期：2014年第35卷第5期

页      码：200-204页

摘      要：首先以一种新型3T1R四自由度2-RPC/2-SPC并联机器人为研究对象,根据机构特点求得运动学反解的基础上推导出机构雅克比矩阵的显式表达;其次釆用矢量法对该并联机器人进行了支链的速度和加速度分析,并基于虚功原理建立了上平台运动与四个驱动之间的动力学关系;最后运用Matlab软件对研究结果进行了数值计算并绘制了机构的运动学及动力学曲线,为该机器人的应用研究和优化设计提供了重要的理论基础。

主 题 词：并联机器人 雅克比矩阵 虚功原理 优化设计 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13733/j.jcam.issn.2095-5553.2014.05.047

馆 藏 号：203366439...