机器人自适应非光滑轨迹跟踪控制

作     者：何栋炜 周结华 高培 蒋学程 邓慧琼 HE Dong-wei[1a;1b];ZHOU Jie-hua;GAO Pei;JIANG Xue-cheng;DENG Hui-qiong[1a]

作者机构：福建工程学院信息科学与工程学院福州350118 福建工程学院工业自动化福建省高校工程研究中心福州350118 南昌航空大学信息工程学院南昌330063 福建商学院信息工程系福州350012 闽江学院电子系福州350108 

基　　金：福建省自然科学基金项目(2015J01630,2017J01728,2018J01640) 福建省中青年教师教育科研项目(JAT170369,JB14068,JA14247) 福建工程学院科研启动基金项目(GY-Z13101) 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2018年第25卷第9期

页      码：1666-1670页

摘      要：针对机器人轨迹跟踪控制品质受到参数不确定性影响的问题,为提高系统的跟踪性能和鲁棒性,设计了一种自适应非光滑控制。借助新形式Barbalate引理等理论证明了闭环系统是渐近稳定的。最后,在算例平台上验证所提出控制方法的有效性,并于传统方法（自适应计算转矩控制和有限时间逆跟踪控制）进行对比。结果表明,所提出方法能够有效提高机器人轨迹跟踪控制的控制品质,并且对参数不确定性具有鲁棒性。

主 题 词：机器人 轨迹跟踪控制 参数不确定 自适应控制 非光滑控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.14107/j.cnki.kzgc.160407

馆 藏 号：203369120...