偏移刚度矩阵对机器人铣削加工影响的研究

作     者：王如超 张为民 孙嘉彬 

作者机构：同济大学中德学院上海201804 同济大学机械与能源工程学院上海201804 

出 版 物：《机械制造》 (Machinery)

年 卷 期：2018年第56卷第8期

页      码：80-83页

摘      要：为解释负载状态下机器人变形与外力方向有关的现象,提出了偏移刚度矩阵的概念,并设计了一套基于六自由度机器人的铣削加工系统。通过对铝合金样件进行铣削试验,对比分析了机器人末端在不同受力情况下的工件加工过程、切削力和表面质量,验证了偏移刚度矩阵对机器人铣削加工性能的影响。

主 题 词：偏移刚度矩阵 机器人 铣削 加工 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-4998.2018.08.023

馆 藏 号：203369352...