喷射机械手智能控制系统与喷射路径规划设计研究

作     者：刘在政 秦念稳 邹今检 李建华 LIU Zaizheng;QIN Nianwen;ZOU Jinjian;LI Jianhua

作者机构：中国铁建重工集团有限公司湖南长沙410100 

基　　金：中国铁路总公司科技研究开发计划课题(2017G007-H) 

出 版 物：《隧道建设（中英文）》 (Tunnel Construction)

年 卷 期：2018年第38卷第8期

页      码：1391-1396页

摘      要：为提高隧道施工中混凝土喷射的效率与质量,减轻劳动强度并使作业人员远离喷射区域,在机械化操作的基础上,研发喷射机械手智能化控制系统,对智能化控制系统的构成、各子系统的原理与作用进行介绍。喷射机械手智能化控制系统采用全站仪作为测量仪器,采用定位算法计算隧道大地坐标系与湿喷机基坐标系之间的转换关系;采用三维激光扫描仪获取待喷面的点云空间坐标,计算待喷面的超欠挖信息;利用机器人学建立喷射机械手运动学模型,设计正解算法与逆解算法计算喷射机械手的空间位姿,并根据目标空间位姿反算喷射机械手各关节运动值的路径规划系统。工程实践结果表明:智能化喷射控制系统可以对周边环境进行识别,根据识别结果规划喷射路径,并根据不同区域的超欠挖情况动态控制喷射参量。

主 题 词：智能喷射控制系统 喷射机械手 定位算法 环境识别系统 路径规划 

学科分类：081406[081406] 08[工学] 0814[工学-地质类] 082301[082301] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.3973/j.issn.2096-4498.2018.08.017

馆 藏 号：203370001...